Regarding the sensor fusion firmware, the data generation depends on the WM of the FIFO that gathers the data from the sensors, that WM depends on the Sensor Fusion Selected Rate and on the actual rate of the sensors. When that WM reaches a certain level an interrupt is generated and the application reads the data from the FIFO. After that the raw sensor data, which includes accelerometer, gyroscope and magnetometer data are processed and then passed to the Sensor fusion update function. After the FIFO array has been processed and the Sensor fusion algorithm has been updated,只有一个原始数据的一部分都会通过ble发送. In the raw project all the raw data are send over BLE to the central device.
1) There are two projects regarding the IoT sensor kit (RAW and SFL), both of them provide raw data measurements but with different implementations for each project. Only the SFL project returns sensor fusion results the RAW project returns only raw valus. So depending on which characteritsic you read you get a specific value.
嗨Jyro_gr，
应用的可用最大数据速率为100Hz，传感器可支持1600Hz，但传感器融合实现无法处理快速更新速率，因此数据速率更高的任何实现。同样的陀螺仪也可以支持最多3200Hz的数据速率但不是应用。
谢谢mt_dialog.
所以，如果我真的不在乎about the 'fusion' and i need just raw data, i can increase the data rate?
这必须在应用程序中或IOT代码（通过Keil5等）更改？
thanx.
嗨Jyro_gr，
它不仅传感器融合，限制也适用于原始项目，因为在更高的数据生成速率下，BLE不会一次将数据传输一个中断的链接一个中断。更高的数据速率需要通过BLE允许的最小连接间隔的连接间隔。允许的最小最小值为7.5，并且我们使用约10ms连接间隔的数据速率。您可以通过keil更新IoT原始固件，以便在一份报告期间获取更多数据（以单个连接间隔包装的更多数据），但应用程序不会遵循应用程序，因此显示的内容应滞后在应用程序中，并且还没有在超出默认数据速率的操作中进行测试。
您可以通过拒绝从默认数组和user_app_wrbl_config中加载数据来测试这一点，然后将sensor_sample_rate_imu更改为用户样本案例，例如sensor_sample_rate_user_case2，并为该样本案例bmi160_accel_output_data_rate_200hz和bmi160_accel_output_data_rate_200hz选择。
谢谢mt_dialog.
你好，我们又见面了。
在采用几种措施后，我可以看到测量率（在.log文件中）与融合率相同！这意味着即使加速率为100Hz，最终速率也是融合率= 25Hz（我得到25测量/秒）
当我停用融合等时，我根本没有数据，并且应用程序的图像是静态的。
即使在100Hz时，我如何获得适当的数据？
Also, where can i find the FUSION algorithm?
thanx.
jyro.
嗨Jyro_gr，
正如我在我的前一篇文章中提到的应用程序和FW不支持这种数据速率，关于融合算法，源代码不可用，只有对象文件。
谢谢mt_dialog.
我理解这个价格> 100Hz。
我无法理解的是，为什么应用程序支持100Hz，因为它在应用程序中是一个选择？
传感器可以测量那些（100 Hz）的速率，但是BT不能甚至可能是那些速率？
我彻底地问了这一点，因为我真的需要了解它是否有或不可能在日志文件中具有最大100测量/秒的日志...
谢谢您的回答。
嗨Jyro_gr，
Regarding the sensor fusion firmware, the data generation depends on the WM of the FIFO that gathers the data from the sensors, that WM depends on the Sensor Fusion Selected Rate and on the actual rate of the sensors. When that WM reaches a certain level an interrupt is generated and the application reads the data from the FIFO. After that the raw sensor data, which includes accelerometer, gyroscope and magnetometer data are processed and then passed to the Sensor fusion update function. After the FIFO array has been processed and the Sensor fusion algorithm has been updated,只有一个原始数据的一部分都会通过ble发送. In the raw project all the raw data are send over BLE to the central device.
上述所有内容都可以在第7.3节“一般操作”中的“IOT用户手册UM-B-063上”找到。
谢谢mt_dialog.
thanx.a lot, i read the manual and was very enlightening!
我理解“在原始项目中，所有原始数据都会通过BLE发送到中央设备”，
但我的问题是我如何触发这一切？我在keil5中选择或修改哪个keil5 target_app示例，所以我可以通过smartsnippet将其加载到我的标记上？
在您的移动应用程序中，当我选择Fusion Disabled时，只显示环境数据，所以我猜这个没有原始项目选项，对吧？
谢谢！
jyro.
嗨Jyro_gr，
我不太明白，如何触发什么？如果您的意思是如何将设备被迫开始发送数据，这取决于中心侧，使用适当的配置写入适当的特性，以便设备开始发送数据。两个项目都可以通过Smarts Scippets下载到583，原始项目不使用传感器融合库和SFL使用此库。如果您仅对原始数据感兴趣，原始项目就是您应该选择的。
谢谢mt_dialog.
谢谢你的回答，请让我更具体。
1）我收到已使用默认程序编程的标记。与您的移动应用程序合作的那个。这是一个唯一的SFL项目，或者它也可以用作原始项目，具体取决于我制作的移动应用程序？
2）我在标签上下载了SDK的各种示例（带片段）。我需要下载原始默认程序。我在哪里可以找到这个？
3）“两个项目都可以通过Smarts Scippets下载到583”，我在哪里可以找到这些项目？我下载的SDK的哪个文件夹？
非常感谢！
jyro.
嗨Jyro_gr，
1) There are two projects regarding the IoT sensor kit (RAW and SFL), both of them provide raw data measurements but with different implementations for each project. Only the SFL project returns sensor fusion results the RAW project returns only raw valus. So depending on which characteritsic you read you get a specific value.
2）示例不包含在SDK中，您将能够在583产品（DA14583 IOT传感器开发套件）的参考设计部分中找到项目。
3）与Q2相同。
另外，对于其他问题，请尝试创建一个新的线程而不是在同一帖子上发布，因为目前的一个以上的回复和不同的问题以及难以遵循的问题。
谢谢mt_dialog.
Simple as that!
大众！
奇迹般有效！
〜Jyro.
Thanx很多，我很快就会尝试，并通过结果来提出你！
你好，
我使用“SmartBond IoT传感器开发套件”进行融合数据。通过使用“物联网传感器移动应用程序”，我能够在旋转传感器开发套件时看到手机上的3D运动。目前，我正在使用其他Android应用程序（应用程序特定的Android应用程序）来在手机上旋转图像。但我无法在Android应用程序上获得旋转。我想，我没有遵循正确的程序和因素来计算偏航，。间距和卷值。
我能够从IoT传感器开发套件中收到融合数据到我的Android应用程序。请指导我完成计算以获取参数以使图像在Android应用程序上旋转。
Regards,
Mahesh Chandana。
嗨mahesh，
IOT通过在文档中指示的自定义报告（请在UM-B-063文档中查看表12）将相应的数据从Senor Fusion算法发送到移动电话。如果您的应用程序遵循与IOT应用程序相同的约定，则应能够获得一些3D移动。您的应用程序是否能够从IOT的报告中解析数据？我可以做些什么，以帮助您向您发送IoT Android / IOS代码，如果您愿意将其用作参考。
谢谢mt_dialog.
你好，
我们的应用程序能够解析输入输出的数据T. Please android code. it may helpful to understand the Fusion data processing.
非常感谢您的快速回复。
Regards,
Mahesh Chandana。
嗨mahesh，
邮件已发送到已注册的电子邮件地址。
谢谢mt_dialog.
你好，
感谢您的答复。我会更新给你。
Regrads,
Mahesh Chandana。
你好，
我正在使用DA14583的IoT代码（版本：v5.160.1.19）。根据“UM-B-063_DA14583_IOT_SENSOR_DEVELINMENT_KIT_1V1.PDF”，它支持4个操作模式。
1.陀螺仪，加速度计和磁力计（GAM）模式
2.陀螺仪和加速度计（GA）模式
3.仅陀螺（g）模式
4.加速度计和磁力计（AM）模式
Please guide me to understand the procedure to configure the mode. Where I can change the mode of operation in the code.
Regards,
Mahesh Chandana。
嗨mahesh，
您的设备中启用了哪些传感器取决于Sensor_Config变量，该变量是从user_sensor_config.c文件中的默认值的默认值或直接从非易失性存储器中填充，Scentry的Scrent_Combination成员是其中一个控制要启用的传感器。默认值是enabent_all_sensor_flags。代码将检查user_init_sensor_combination中设置哪些标志，并将启用相应的传感器。
谢谢mt_dialog.
你好，
您所说的是用于启用传感器。
请问请解释程序，以便在计算传感器融合时，物联网硬件仅使用陀螺仪和加速度计数据。
请指导我如何继续。
Regards,
Mahesh Chandana
嗨mahesh，
您的问题是如何在可用选项（GAM，GA，G，AM）之间的代码中配置操作模式。通过启用传感器，设备将通过启用的传感器提供具有适当数据的传感器融合引擎。有关IOT功能的更多信息，您可以在7.3节中检查UM-B-063，其中在系统的每个不同状态下详细描述了一般操作。
谢谢mt_dialog.